Obecny kościół zbudowany został w latach 1789-1796 z fundacji hrabiego Antoniego Lanckorońskiego, który zezwolił na częściową rozbiórkę murów zniszczonego zamku melsztyńskiego i użycie kamienia i cegły jako materiału budowlanego. Zbudowany na miejscu kaplicy drewnianej z 1630 r., ufundowanej przez Zygmunta Aleksandra Tarłę, kasztelana przemyskiego, w której to kaplicy był wystawiony obraz Matki Bożej Domosławickiej. Kościół w stylu barokowo-klasycystyczny, murowany, jednonawowy, przeniesiony z zamku melsztyńskiego ze strzępów średniowiecznej warowni. Kościół został poświęcony 2 czerwca 1796 roku, a konsekrowany przez ks. biskupa Zieglera 29 czerwca 1824 roku pod wezwaniem Nawiedzenia Najświętszej Marii Panny. Kościół jest charakterystycznym przykładem późnobarokowej, wiejskiej architektury murowanej. W 1863 r. kościół był odnawiany, wtedy nad przedsionkiem została nadbudowana drewniana wieża, nakryta hełmem neobarokowym z latarnią.
Na zewnątrz kościoła za ołtarzem głównym znajduje się zabytkowy Ogrójec wybudowany w 1861 roku, który nadaje świątyni uroku – odnowiony 2015 r.
Wspaniałe zabytki malarstwa, rzeźby i rzemiosła artystycznego, gromadzone na przestrzeni stuleci, stanowią zespół sztuki sakralnej, obrazujący równocześnie bogate dzieje parafii, związane z wiekami obecności tu Matki Bożej Domosławickiej w Jej umiłowanym przez mieszkańców Wizerunku.
We wnętrzu kościoła na szczególną uwagę zasługują;
Ołtarz główny z 1867 roku – w którym, znajduje się Cudowny Obraz Matki Bożej z dzieciątkiem w typie Madonny Częstochowskiej - zwany Matką Bożą Domosławicką, - z 2-giej połowy XVI w. Łaskami Słynący. Jest Ona opiekunką dzieci i młodych małżeństw. To tu do Domosławickiej Pani zwanej Królową Doliny Dunajca przybywają od lat liczne tłumy pielgrzymów, prosząc o uzdrowienia i dziękując za otrzymane łaski. Madonna o pięknej, łagodnej twarzy kieruje wzrok ku Dziecku polecając Mu modlących się, a mały Chrystus patrzy uważnie i słucha, błogosławiąc wszystkich, którzy zaufali Mu i Jego Matce.
Najstarszym zabytkiem w Sanktuarium jest Kamienna chrzcielnica gotycka z 1490 z kaplicy zamkowej, przeniesiona z kościoła z Melsztyna do Domosławic z chwilą powstania parafii. Chrzcielnica o formie kielicha gotyckiego. Podstawa na rzucie ośmiokąta, dwustopniowa zawężająca się ku górze, tworzy rodzaj stopy, Nodus w formie grubego sznura. Czara Ośmioboczna, zdobiona w szczycie na każdej ścianie lica wypukłym, grubym reliefem z motywem maswerkowym, co druga ściana, w połowie wysokości zdobiona płaskorzeźbioną tarczą z herbem Leliwa. Pokrywa drewniana, późniejsza o podstawie na rzucie ośmiokąta, nawiązującego kształtem do korpusu, profilowana. Na szczycie rzeźbione przedstawienie Chrztu Chrystusa.
U podstawy trzonu data 1490 w reliefie wypukłym, obok wyryty gmerk z krzyżykiem w szczycie. - odnowiona 2009 roku.
Zabytkowa Ambona - wykonaną z drewna, neobarokową z 4 ćwierci XIX wieku. Ambona w kształcie kosza wielobocznego. Na ścianach kosza obrazy czterech Ewangelistów. Baldachim na rzucie ośmioboku, w formie korony kabłąkowej zwieńczonej szyszką – odnowiona 2011 r.
Ołtarz boczny (lewy) - przyścienny, architektoniczny, jednoosiowy; artykulacja kolumnami z gierowanym belkowaniem; w polu środkowym obraz olejny na płótnie Św. Izydora Oracza z II poł. XIX w.(1868) - patrona parafii. W szczycie promienista gloria z Okiem Opatrzności – odnowiony 2013 r.
Ołtarz boczny (prawy) - przyścienny, architektoniczny, jednoosiowy; artykulacja kolumnami z gierowanym belkowaniem. Ołtarz neoklasyczny z 4 ćwierci XIX w. w polu środkowym rzeźba Serca Pana Jezusa z lat około 1920. W szczycie promienista gloria z Okiem Opatrzności. Tabernakulum szafkowe. Ołtarz odnowiony w 2014 r.
W kościele na uwagę zasługuje konfesjonał z 1867 roku.
Całe wnętrze kościoła oraz na zewnątrz w latach 2011-2014 zostało podane gruntownym pracom konserwatorskim wyniku których, zostało przebudowane zabytkowe ogrodzenie wokół kościoła. Wymieniono blachę na kopułach kościoła na miedzianą, odnowiono dach, wieżę oraz tynki. W 2016 roku na miejscu starego ołtarza polowego powstał nowy piękny ołtarz polowy jako Wotum Dziękczynne Parafii - Jubileusz 220-lecia istnienia Parafii Domosławice.
Kościół w Domosławicach to niezwykłe miejsce. Choć nie ma go na mapie wielkich sanktuariów, to od wieków płynie stąd strumień łaski, jak o tym świadczą liczne podziękowania i wota dla Królowej Doliny Dunajca, która tu obrała sobie miejsce.
